Entstanden ist diese Sportart durch Zufall in England 1977. Anlässlich der Cruft´s Dog Show wurde Agility dem Publikum als Showeinlage erstmals gezeigt. Bei den Vorbereitungen im Jahr zuvor hatte ein Komiteemitglied, John Varley, ein begeisterter Reiter, die Idee, doch eine Anlage ähnlich dem Parcours aus dem Springreiten auf Hunde anzupassen. Gemeinsam mit Peter Meanwell, einem in England sehr namhaften Hundetrainer, entwarf er eine, dem heutigen Agility-Parcours sehr ähnliche Hindernisbahn.

Der Erfolg dieser Vorführung war überwältigend. Schlagartig wurde Agility als offizielle Sportart in England anerkannt. Mit Peter Lewis und John Gilbert wurde vom Kennel-Club das erste Reglement entwickelt. Seit dieser Zeit hat sich Agility in rasanter Geschwindigkeit verbreitet, so dass inzwischen nationale und internationale Meisterschaften bis hin zu Weltmeisterschaften auf höchstem Leistungsniveau stattfinden.